深入浅出制作全自动Mud机器人-惯性导航

[jarlyyn]

所谓的惯性导航，其实就是在机器人进行移动时，能推断出自己目前的位置。这样在移动中和移动结束时不会因为丢失位置信息而需要重新定位。

实现惯性导航的方式我见过不少。有根据地图计算下一步的房间的，甚至有监听发送的指令来进行计算的。

从我的理解来看，惯性导航，和真实的导航APP一样，代表一种预期。就是我走到这一步后，我应该在什么位置。

这是在路径计算时，已经计算好的预期。

如果行进中发生了意外，比如路线错误/被随机移动/被挡路，则应该将条件设置好后重新计算路线。

就如同导航APP的"已经选择新路线，新路线快/慢XX分钟"那样。

所以，在路线规划时，不管是移动，还是遍历，不光光应该获取到指令列表，还要获取到每个指令对应的目标，这样才能更好的进行位置计算。

当然，基于预计算的惯性导航也容易出问题，典型的就是位置计算错误后，会卡在某地。

但个人认为，显性的Bug比隐性的Bug好，容易复现的Bug会更容易解决。