深入浅出制作全自动Mud机器人-路线规划配置

[jarlyyn]

之前有提过，我的最新的机器人的路线规划都是通过HellMapManager和hellmapmanager.ts来实现的。

在HMM中规划路线有3个方法

• APIQueryPathAny 点对点规划，对应To
• APIQueryPathAll 多点遍历,对应Rooms
• APIQueryPathOrdered 顺序遍历,对应Ordered

在外加一个无视地图信息的Path,就是我的地图模块的主要路径规划方式了。

很明显，为了性能考虑，4种路线都是预先生成所有路径的。如果对应到导航App，就是一个大大通向的目标的绿线已经画好了。

但在实际使用时，我并不会把所有路径暴露给外部。

实际上，To,Rooms,Ordered,Path显示的实现了2个方法

• Next(move, map) 返回下一步移动的指令
• Retry(move, map) 重试(重新规划)

正是为了实现重新规划(其实还有迷宫的因素)，所以路线规划时是一次全部生成，再分小步喂给行走模块，按需进行重新规划的。

这也和主流的导航 APP的操作一致。

当然，由于To,Rooms,Ordered是和当前位置相关的。

为了实现重新GPS定位，调用了内建的Locate类，因此还需要接管

OnStepTimeout(move, map)

这个超时类，以便定位时被拦能超时重试。